Visual Servoing für ein- und zweiarmige Manipulationsaufgaben bei humanoiden Robotern
نویسندگان
چکیده
Unter dem Begri↵ Visual Servoing werden Ansätze zur visuell geregelten Ausführung z.B. von Roboterbewegungen zusammengefasst. Hierbei werden durch kontinuierliche Analyse von Kamerabildern Stellgrößen erzeugt, um beispielsweise einen Roboterarm anzusteuern. In diesem Artikel stellen wir das Visual-Servoing-System des humanoiden Roboters ARMAR-III vor, welches eine zuverlässige Ausführung von einund zweiarmigen Greifund Manipulationsaufgaben ermöglicht. Durch den Closed-loopAnsatz können Ungenauigkeiten in Aktorik und Sensorik ausgeglichen werden.
منابع مشابه
Architektur und Komponenten für ein heterogenes Team kooperierender, autonomer humanoider Roboter
Zusammenfassung. Für ein kooperierendes Team autonomer, humanoider Roboter, das derzeit aus insgesamt vier unterschiedlichen, ca. 37 68 cm großen Robotertypen besteht, werden eine plattformübergreifende, modulare Softwarearchitektur sowie plattformübergreifende und individuelle Module zur Sensordatenverarbeitung, Planung und Bewegungssteuerung entwickelt. Das entwickelte funktionale Framework e...
متن کاملGasteditorial Humanoide Roboter
humanoide Roboter faszinieren die Menschen seit es Roboter gibt. Aus Film und Fernsehen bekannt, sind sie die Verkörperung der KI. Während es in Japan schon seit etwa vier Jahrzehnten Forschung an humanoiden Robotern gibt, ist in Europa erst in den letzten Jahren zu beobachten, dass mehr und mehr Forschergruppen sich mit diesem Thema beschäftigen Humanoide Roboter sind komplexe technische Syste...
متن کاملErfahrungen mit einem hochfrequenten Lokalisationssystem für die Lagerregelung in der roboterassistierten Chirurgie
In dieser Arbeit wird ein Versuchsstand mit einem Leichtbauroboter und einem hochfrequenten Lokalisationssystem vorgestellt, der zur Untersuchung des Regelverhaltens für potentielle Anwendungen im Bereich der roboterassistierten Chirurgie verwendet werden kann. Roboter mit einem hohen Regeltakt sollten für eine geeignete und schnelle Lageregelung ein Lokalisationssystem mit ebenfalls hoher Aktu...
متن کاملVertrauenswürdige Roboter
Ao. Univ.-Prof. Dipl.-Ing. Dr. techn. Markus Vincze Roboter produzieren Autos und andere Güter, spielen in Filmen und kommen fast täglich in Nachrichten vor. Roboter und Automatisierung bilden die Grundlage von effektiven Produktionsstätten und schaffen damit einen signifikanten Beitrag der gesamten Wertschöpfung in Österreich. Und trotzdem haftet Robotern hierzulande ein Makel des Undurchsicht...
متن کاملSQL-Grundlagen spielend lernen mit dem Text-Adventure SQL Island
Wir präsentieren SQL Island, ein neuartiges browserbasiertes Lernspiel, welches auf dem Konzept der Text-Adventures basiert. Nach einem Flugzeugabsturz landet die Spielfigur auf einer Insel. Man redet mit Bewohnern, sammelt Gegenstände und käpft gegen Bösewichte. Die Besonderheit bei diesem Spiel ist jedoch, dass der Spieler seine Figur lediglich mittels SQL-Befehlen steuert. Alle nötigen Befeh...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید
ثبت ناماگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید
ورودعنوان ژورنال:
- Automatisierungstechnik
دوره 60 شماره
صفحات -
تاریخ انتشار 2012